哈喽！相信很多朋友都对低副数如何确认不太了解吧，所以小编今天就进行详细解释，还有几点拓展内容，希望能给你一定的启发，让我们现在开始吧！
请问这里的6个低副分别在哪里?我怎么数都是5个
自由度为1，构件数为5，低副数为6，高副数为2。自由度F=3x5-2x6-2=1。2个滚子均为局部自由度。如下图所示。蓝色为构件，红色圈为低副，绿色圈为高副。
）低副：面接触的运动副。如转动副、移动副。2）高副：点或线接触的运动副。如齿轮副、凸轮副。
n=5，低副=6，高副=2。E和B是局部自由度，C和F杆因为两个移动副在一条水平线上，所以成了虚约束，只计算一个移动副。
活动件只有4个，大轮子中心还有一个转动副，一共有四个转动副，一个移动副，低副是五个，高副一个，自由度=3x4--2x5--1=1。能理解吗？不知道我说清楚没有。
个低副。划圈地方也是复合铰链。左图中的虚约束在计算自由度时，要么去掉，要么增加虚约束数。如果用去掉的办法算，就是4个低副。自由度=3×3-2×4=1 如果用增加虚约束数的办法算，就是6个低副。
低副的数量是怎么计算的?
1、两构件通过面接触组成的运动副称为低副。确定方法：直接根据其定义数其个数；确定总运动副和高副的个数，用总运动副减去高副的个数，但是使用这种方法时，一定要注意运动副的定义，不可多数。
2、在机械方面，低副数量是根据结构具体计算的，没有限制，一个很复杂的结构，低副结构有可能达到数十个。扩展：自由度计算：自由度 F=3n-2PL-Ph，其中n代表活动构件个数，PL代表低副个数，Ph代表高副个数。
3、红色引线为活动构件，绿色引线为低副。k=3n-2p5=3*7-2*10=1。主要是判断活动件的个数，除了机架其他属于活动件。不过几个活动件联系在一起，只能算一个活动件。
4、构件：3个杆件，4个滑块。一个自由度为6的机械臂，即使某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，机械臂在从一个构型移动到另一个构型的时候也无法保持末端机构始终不动。
5、b图如果水平杆件与滑块是一个构件，则，该图三个转动副，一个移动副。
6、图中右侧7，8，9三个杆件由于是虚约束，所以在计算自由度的时候去掉这三根杆件及其运动副。局部自由度也就是凸轮机构的滑轮也要去掉，这样运动构件数就是n=9。
自由度中的低副个数活动构件怎么看
1、构件：3个杆件，4个滑块。一个自由度为6的机械臂，即使某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，机械臂在从一个构型移动到另一个构型的时候也无法保持末端机构始终不动。
2、红色引线为活动构件，绿色引线为低副。k=3n-2p5=3*7-2*10=1。主要是判断活动件的个数，除了机架其他属于活动件。不过几个活动件联系在一起，只能算一个活动件。
3、械原理活动件6个，高副2个，转动副3个，移动副4个，自由度2个。构件：机器中每一个独立的运动单元体、低副：两构件通过面接触而构成的运动副、高副：两构件通过点线接触而构成的运动副。
4、具体如下图所示：活动构件8个（红色标注），低副11个（蓝色标注，其中构件2，3，4三者之间有1个复合铰链，此处的低副数量应计为2个。构件6上滚子位置是局部自由度，此处低副数量应计为0个。
5、平面机构自由度计算 F=3N-(2P1+Ph)， N为活动构件数，P1为低副，Ph为高副。
以上内容就是解答有关低副数如何确认的详细内容了，我相信这篇文章可以为您解决一些疑惑，有任何问题欢迎留言反馈，谢谢阅读。
